Die Praetorianer waren eine Elitetruppe der römischen Armee. Aus republikanischen Vorläufern (cohors praetoria, Unterstützungstruppe der Statthalter bei der Provinzverwaltung) hat Augustus einen ihm direkt zugeordneten Truppenkörper geformt, der nicht nur Sicherungs- und Ordnungsaufgaben in der Stadt Rom wahrnahm, sondern auch für militärische Spezialaufträge eingesetzt wurde. Die Praetorianer bildeten bis in das 3. Jh. n. Chr. den einzigen regulären Truppenkörper in Italien. Sie waren damit mehr als nur eine "Leibgarde" des Princeps (der Personenschutz des Princeps wurde tatsächlich oftmals von einer Truppe Germanen als corporis custodes übernommen). In Rom traten die Praetorianer nur in Zivilkleidung und mit leichter Bewaffnung auf.
Augustus unterstellte die Praetorianer dem Kommando eines ritterständischen praefectus praetorio (Praetorianerpräfekt). Die Position wurde im Jahr 2 v. Chr. geschaffen und zeitweise auch kollegial besetzt. Bereits im 1. Jh. n. Chr. übernahm der Praetorianerpräfekt auch administrative und judikative Aufgaben, z. B. die Strafrechtsprechung in Italien (außerhalb Roms) und die Beratung des Princeps in Rechtsfragen. Damit kam einzelnen Praetorianerpräfekten faktisch große Macht zu (Seianus unter Tiberius, Macro ebenfalls unter Tiberius und Caligula, Burrus unter Nero). Am Beispiel des Burrus kann man anhand einer Inschrift die Laufbahn gut nachvollziehen. Dabei zeigt sich, daß der Praetorianerpräfekt kein Karrieresoldat war, sondern in den ersten Stufen seiner Laufbahn vor allem zivile Funktionen bekleidete.
Die Praetorianer wurden zunächst ausschließlich in Italien rekrutiert und genossen gegenüber den Legionären Privilegien hinsichtlich der Dienstzeit (16 statt 20 Jahre) und der Höhe des Soldes. Zudem wurden für sie regelmäßig (z. B. zum Herrschaftsantritt) hohe Geldgeschenke, die sog. Donative, ausgesetzt.
Militärisch war die Praetorianergarde in Kohorten zu 1.000 (oder 500) Mann untergliedert. Deren Anzahl schwankte zwischen 9 und 12, ab dem Ende des 1. Jh. n. Chr. betrug die Sollstärke der Praetorianer 10.000 Mann (10 Kohorten à 1.000 Mann). Unter Tiberius wurde die zunächst an mehreren Orten in der Umgebung Roms stationierten Praetorianer in einer Kaserne auf dem Viminal zusammengezogen (castra praetoria). Den Praetorianer kam rasch eine entscheidende Rolle beim Herrscherwechsel zu; ihre Akklamation (Ausrufungsakt) war ein wichtiger Vorentscheid für die Übertragung des Principats (z. B. bei Caligula und Claudius). Zudem waren die Praetorianer widerholt auch in den Sturz (bzw. die - versuchte - Ermordung) eines Princeps involviert: Ermordung Caligulas, gescheiterte Pisonische Verschwörung gegen Nero, Ermordung Domitians.
Septimius Severus löste diese "alte" Praetorianergarde auf und rekrutierte aus den Legionen neu. Dies bedeutete eine Öffnung für Soldaten aus den romanisierten Provinzen. Unter den Severern übernahmen die Praetorianerpräfekten zunehmend zivile Verwaltungsaufgaben; häufig waren sie selbst bedeutende Juristen (Papinian, Ulpian).
Konstantin hat die Praetorianer endgültig 312 n. Chr. abgeschafft. Zwar bestand das Amt des praefectus praetorio weiter, hatte aber jetzt keine militärische Kompetenz mehr. Vielmehr bildeten die spätantiken Praetorianerpraefturen nun die Spitzenorganisation der Zivilverwaltung in den einzelnen Reichsteilen.
Neben den Praetorianer gab es in Rom eine zweite Truppe, die cohortes urbanae. Diese drei Kohorten waren ebenfalls im Praetorianerlager in Rom stationiert, unterstanden aber dem senatorischen praefectus urbi. Den Stadtkohorten kamen primär Polizeiaufgaben (Wahrung von Ruhe und Ordnung) zu.
CIL XII 5842 (Vaison la Romaine): Inschrift für Burrus

Vasiens(es) Voc(ontiorum) / patrono / Sex(to) Afranio Sex(ti) f(ilio) / Volt(inia) Burro / trib(uno) mil(itum) proc(uratori) Augus/tae proc(uratori) Ti(beri) Caesar(is) / proc(uratori) divi Claudi / praef(ecto) pra[e]tori(o) orna/me[nt]is consular(ibus)
Quelle: http://db.edcs.eu/epigr/bilder.php?bild=$CIL_12_01360.jpg
(Epigraphische Datenbank Clauss/Slaby)